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机器人六维力觉反馈、曲面铣削智能加工系统

机器人六维力觉反馈、曲面铣削智能加工系统主要利用工业机器人来实现曲面铣削加工以及力反馈控制。工业机器人通过夹具实现工件的上下料,并按照预先设定的的轨迹路径带动铣削电主轴对工件进行铣削加工,同时利用六维力/力矩传感器测量铣削力,实现基于力反馈的加工过程闭环控制。

机器人六维力觉反馈、曲面铣削智能加工系统的控制系统主要包括三菱PLC和贝加莱工控机。PLC控制主轴的转动,协调机器人、夹具和电主轴间的运动节拍;工控机与现场各设备通过工业以太网和485总线通讯,利用上位机软件实现机器人铣削过程中的力反馈控制。系统可分为三大功能模块,分别为:上位机模块、PLC模块和机器人模块。上位机通过485总线与PLC通信,PLC通过IO信号与机器人通信,机器人通过以太网与上位机通信。

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