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基于机器视觉的双机器人协同装配系统

随着自动化技术的广泛应用,单个机器人由于自身的局限性,无法完成一些复杂的工作任务。双工业机器人具有灵活性好、适应性强的优点,是实现智能制造的重要途径。双工业机器人的协同路径规划、协同位置校准和路径误差补偿等问题是机器人在工业环境中应用与推广急需解决的关键技术问题。

基于机器视觉的双机器人协同装配系统中建立了视觉定位系统,用于装配机器人对工件的精确定位,将获取到的位姿信息传递给控制系统,从而引导机器人完成精确的装配动作。该机器人通过自主研发,拥有先进的视觉定位系统、图像识别算法以及创新性的机械结构,具有较高可靠性与鲁棒性。控制系统以DMC5400为核心,用VS来开发软件, 设计并实现了自动控制及手动控制两种模式,采用S型加减速曲线,对各个轴的平稳控制。实际测试表明,该装配机器人性能稳定、执行效率高,在装配点位置随机和工件轮廓不规则的情况下均能高精度地完成装配过程。

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